2010年07月31日

ETロボコン参戦記(九州試走会その1)

先週のことですが、ETロボコンの九州地区の試走会に行ってきました。
結局いろいろテスト中の検証用コードしか作れず、しかもサンプルコースのカーブに追従できない状態で「本番コースはこんなにRがきつくないから走るだろう」という超投げやりな状態での参加でした。
そんなコードでまともに走るわけもなく、自分たちのチームのふがいなさと他のチームの走りとの差を実感する試走会でした…。

自分たちはオンオフ制御になんちゃってPID制御を組み合わせた走りなので、ラインのエッジを首を振りながら走るのに、他のチームはきっちりラインに沿って高速で走るというのが衝撃でしたね。
しかし、試走会後に同じ佐賀から登録しているチームの方と情報交換をして(一方的にもらっただけかもしれませんが)、おかげでBluetoothでログがちゃんと取れるようになったり、PID制御がしっかりできるようになったり、高速化のヒントがもらえたりしました。
これでちゃんと走れるようになりそうです。

あとはパンフレット掲載用の写真撮影をしてもらったり、地区大会の走行順を決めるくじ引きをして、23組中22番になりました。

さて、8月に入るので、しっかり作りこみをしないといけないですね。
posted by 岩永 at 01:54| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年07月15日

ETロボコン2010参戦記(転倒検知機能を組み込んでみる)

最近、ロボコンに全く時間が取れなかったんですが、ようやく少しずつ検討を進めてます。
もうすぐ試走会なんで、本当はもっとガンガン進めておくべきなんですが…

で、転倒検知機能を組み込んでみました。
道のりは以下の通り。

転倒=急激な姿勢の変化、ということで、ジャイロセンサの値の変化を見ればいいんじゃね?
→スタートして即機能停止してしまった。

急激な姿勢の変化、ということで、ジャイロセンサが一定値以上(または一定値以下)になったら転倒とみなして機能を停止するようにした。
しかしそのような変化は、ロボット起動時にも起こる。
起動直後のふらつきや、それを抑えるための挙動を転倒と判断し、起動直後に機能停止していた。
大失敗。

じゃあ転倒したりロボットを持ち上げた時に車輪がぶんぶん回って暴走するんで、それを検知したら?
→なんとなくよさそう

車輪が一定時間内に一定角度以上回ったら車輪の暴走=転倒とみなすように作ってみた。
「一定時間」も「一定角度」も調整の余地ありだけど、ロボットを持ち上げた時やロボットが転倒した時にちゃんと車輪を停止させるので、目的は達成できた。

詳細なロジックやコードは各自お考えくださいということで。
posted by 岩永 at 02:35| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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