2010年03月19日

ETロボコン2010参戦記(ちょっとだけソースを改造してみる)

昨日は去年の説明資料に書いてあったライントレースのサンプルソースが動いたので安心して寝た。
そして今日、nxtway_gs(ゲームパッドからBluetooth通信で操作し、超音波センサで障害物をよける)を改造して
ゲームパッドからの操作の代わりにライントレースするようにしてみた。

が、動かない。
動かないというより暴走する。
何かミスコーディングしたんだろうか?
息子の保育園に持っていって子供たちに見せびらかすつもりだったのに。

ソースにおかしな所はないのは確認した。
こけたりしたときにセンサが壊れたのだろうか?
しかし、nxtway_gsはちゃんと動いて倒立するので、センサが壊れているわけじゃない。

試しに昨日のライントレースを動かしてみたが、同じように暴走する。
なんだろう?
ふと思いついて、LCD画面のセンサの読み取り値を確認してみた。
読み取り値がデフォルトの値とずれてるようだ。部屋の明るさのせいか?

ということで、サンプルソースの左右回転制御の閾値を (白の値+黒の値)/2 から (白の値+黒の値)/2.5 にしてみたところ、ちゃんと動いた!
なるほど、キャリブレーションって大事なのね。と実感した次第。
さらに、摩擦によるものか何か分からないけど左右のモーターの回転具合が異なるのも発見したので、その補正もしてみた。

いろいろ試行錯誤するのと、その成果を動きとして目で確認するのは楽しいね。
だけどこれからは、現場の試行錯誤ではなくて設計で試行錯誤しなければ。
どのように構想してどのようにモデリングするか。
悩むなあ。

ちなみに、完成したロボットを保育園でお披露目したらとても喜ばれました。
勝手に動くのと、超音波センサのおかげで手を出すとロボットが後ずさりするというのが受けたみたい。
posted by 岩永 at 00:00| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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