2010年09月05日

ETロボコン2010参戦記(合同練習会、試走会その2、そして本番)

ちょっと記事を書かない間に本番まで終わってしまいました。
その間に何をしたかをざっと書いていきます。

前回の公式試走会後、@IT MONOISTの記事などを参考にPID制御を組み込みました。
ほかにもオリジナルのPID制御を開発し、ソースを公開している方もいらっしゃると言う噂ですが(たぶんこれ)、オーソドックスそうなやつを組み込みました。


合同練習会
その後、同じ佐賀県で登録しているチームの合同練習会に呼んでいただき、PID制御を組み込んだソフトを試してみたりしました。
(ちなみにそのチームは九州地区総合優勝のSAGA組込ソフト研究会さんです。おめでとうございます!)
この時、PCは持って行ったけど電源ケーブルを忘れ、さらにUSBケーブルも忘れたていたため、NXTに入れているソフトを走らせるのと、そのログをBluetoothで取得するしかできなかったのが残念でしたが、調整していたPID制御のパラメータでコース全体を一周はできたので、とりあえず安心でした。


試走会その2
実は試走会1の後(7月末〜8月中旬)ってほとんど作業しなかったんですよ。
しなかったというかできなかったというか微妙なところですが、会社の夏休みにモデル書いたりいろいろするぞ〜!という野望はあったのですが、実家に帰ったり子供の相手をしたり日常の生活に追われて夏休み明けもブランクから復帰できず、「あれ、次の試走会目前じゃん、どうする?」状態。
とりあえずやっつけで難所攻略ロジックを組み、テスト環境がないのでぶっつけで試せば何か分かるだろうと思って走らせてみたらやっぱり難所はクリアできず、しかも階段横のインコースのヘアピンでコースアウトするという事実が発覚(練習会では走れたのに!)。
急遽PID制御のパラメータを調整するも、根本的に合ってないらしく修正ができず、しかたなくスピードを落とせば走れることが分かりました。
結局この現象は解消できず、というか試走できる環境がないのでパラメータを調整しても確認できないため、コース前半は全速力で走り、後半は若干スピードを落として走らざるを得ませんでした。
あと、シーソーや階段は段差に垂直に入らず斜めに入るので登れない、登れてもあさっての方向を向いて転落する、という状況だったので、課題をつかんで(つもりになって)それを解消しようと試行錯誤してました。

シーソー、階段攻略法として、以下のような方針を立て、テスト環境(雑誌を重ねて簡易階段を作った)で確認をしました。
・ゆっくり近づけば段差に対して垂直に行けるのではないか、それならばマーカーを検出したらスピードを落とそう
→スピードを落としてもダメ、登れないし登ろうとじたばたして結局斜めになってしまう
・ならスピードを落とさずに行けばいいんじゃね?
→あっさり登れた!
というところまで確認して九州地区大会に臨みました。
あ、モデルは(モデルも?)検討時間が十分に取れず、こっちもやっつけで作って提出しました。内容は推して知るべし。


九州地区大会
上に書いたように、不安は残るものの当日の試走で確認するつもりで本番に臨みました。

で、本コースを走らせてみたら、
シーソーや階段に登った後、勢いが付きすぎて転倒する
・じゃあ登った後停止しよう、ジャイロセンサの変動を検知して数秒間停止だ
→停止後、フルスピードで走ろうとしてシーソーの下りの勢いを殺せず転倒
・じゃあ停止後再スタートのスピードはゆっくり、そしてフルスピードだ
→降りた後にラインを見失い迷走することがある

ということで、インコースは問題ないものの、アウトコースは難所に挑戦したらかなりの確率で失敗するという状況でした。
ここで
・アウトコースの難所に果敢に挑戦する(そして多分リタイヤする)
・無難にライントレースだけする
という選択を迫られます。

最初は「ダメもとで難所に挑戦したらいいじゃん!」と思ってたのですが、各チームが次々とリタイヤする状況を見ていると(うちのチームは走行順が23組中22組目だったので)「ここで少しでもいいタイムだったらまあまあの順位になるのでは?」というスケベ心が頭をもたげます。
冷静に考えればチャンピオンシップに行けないのはほぼ決まりなので順位なんて関係ないはずなのにね。
ということで、アウトコースでは走行エッジが右側だったのを左側に切り替えて、インコースもアウトコースも難所に挑戦せず、無難にライントレースをするだけという方針になりました。

そして、自分たちの出走順を迎えます。一走目はアウトコース。
オペレーターは私。
(なぜなら、みんな実装も試走もさせたことがなく、実際に設計実装テストを私一人でやってたからです。試走会とかには来て課題の解決アイデアをくれたんだけどね)
いつも通り起動してプログラムを実行してキャリブレーションしてあとはタッチセンサーを押して走らせるだけ。

3、2、1、スタート!

あれ、いきなり迷走??

コースアウト?

もうダメだ、リタイヤ…

呆然としてNXTを回収してみんなのところに戻り、土下座して謝りました。
この時は何が悪かったのか分かりませんでした。
スタートさせるときに前傾させすぎててスタート即転倒とか、ラインに対して垂直に立ってなくて迷走とかはありましたが、少なくともそんな状態ではなく、走り出してラインを見失うという今までとは異なるコースアウトの仕方だったからです。

で、戻ってからのメンバーの一言。
「最初にラインに乗せるときのエッジ、左になってました?」

………それだ!

プログラムを修正してからサンプルコースで試走はしていたのですが、本番ではあまりにもいつも通りの操作をしたため、さっき入れた修正のことを忘れていつも通りの手順で走行スタートしてしまったのでした。
そのせいで、NXTはラインを見失って迷走してしまったのです。
これなら、シーソーに挑戦して転倒した方がましでした。今さらどうしようもありませんが。

2走目のインコースは右エッジだったし、絶対オペミスしないという覚悟で臨んだのでなんとか完走しました。1分10秒ぐらいだったかな?

こうしてETロボコン1年目の挑戦は終わりました。
ちなみに、同じ組で出走したライバルチームは高専生で、ピットとか走行前の待ち時間とかにめちゃくちゃ不安そうな顔をしていたのに、インコースではエニグマクリア、ガレージインクリア(多分インコースのガレージインクリアは初めて)、アウトコースは難所には挑戦しなかったものの、ショートカットと高速走行で40秒ぐらいでゴールしてました。
悩むレベルが違うじゃん!


感想
まあメンバーが8名もいたのにみんな仕事の片手間で実働は一人だったとか、初めてで右も左も分からない状態で始めたとか、言い訳はいくらでも思いつきますが、いい大人がそんなことを言っててはダメですね。
来年も参加できたら、もうちょっとテスト時間を取って検討と調整に時間をかけた上で試走会に臨めるようにしたいと思います。
posted by 岩永 at 23:55| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年07月31日

ETロボコン参戦記(九州試走会その1)

先週のことですが、ETロボコンの九州地区の試走会に行ってきました。
結局いろいろテスト中の検証用コードしか作れず、しかもサンプルコースのカーブに追従できない状態で「本番コースはこんなにRがきつくないから走るだろう」という超投げやりな状態での参加でした。
そんなコードでまともに走るわけもなく、自分たちのチームのふがいなさと他のチームの走りとの差を実感する試走会でした…。

自分たちはオンオフ制御になんちゃってPID制御を組み合わせた走りなので、ラインのエッジを首を振りながら走るのに、他のチームはきっちりラインに沿って高速で走るというのが衝撃でしたね。
しかし、試走会後に同じ佐賀から登録しているチームの方と情報交換をして(一方的にもらっただけかもしれませんが)、おかげでBluetoothでログがちゃんと取れるようになったり、PID制御がしっかりできるようになったり、高速化のヒントがもらえたりしました。
これでちゃんと走れるようになりそうです。

あとはパンフレット掲載用の写真撮影をしてもらったり、地区大会の走行順を決めるくじ引きをして、23組中22番になりました。

さて、8月に入るので、しっかり作りこみをしないといけないですね。
posted by 岩永 at 01:54| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年07月15日

ETロボコン2010参戦記(転倒検知機能を組み込んでみる)

最近、ロボコンに全く時間が取れなかったんですが、ようやく少しずつ検討を進めてます。
もうすぐ試走会なんで、本当はもっとガンガン進めておくべきなんですが…

で、転倒検知機能を組み込んでみました。
道のりは以下の通り。

転倒=急激な姿勢の変化、ということで、ジャイロセンサの値の変化を見ればいいんじゃね?
→スタートして即機能停止してしまった。

急激な姿勢の変化、ということで、ジャイロセンサが一定値以上(または一定値以下)になったら転倒とみなして機能を停止するようにした。
しかしそのような変化は、ロボット起動時にも起こる。
起動直後のふらつきや、それを抑えるための挙動を転倒と判断し、起動直後に機能停止していた。
大失敗。

じゃあ転倒したりロボットを持ち上げた時に車輪がぶんぶん回って暴走するんで、それを検知したら?
→なんとなくよさそう

車輪が一定時間内に一定角度以上回ったら車輪の暴走=転倒とみなすように作ってみた。
「一定時間」も「一定角度」も調整の余地ありだけど、ロボットを持ち上げた時やロボットが転倒した時にちゃんと車輪を停止させるので、目的は達成できた。

詳細なロジックやコードは各自お考えくださいということで。
posted by 岩永 at 02:35| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年05月31日

ETロボコン2010参戦記(とりあえずBluetooth)

Bluetooth.jpg

LEGO MINDSTORMS NXTとPCをBluetoothで接続してみました。
BluetoothはSPP(Serial Port Profile)というプロファイルに対応していればいいらしい。
(購入時にヨドバシの店員さんに聞いた)

以下、手順。
写真とかはありません。

・まずBluetoothアダプタをWindowsXP(SP3)のPCのUSBポートに挿入。
・自動的にドライバがインストールされるのを待つ。
・PCのBluetooth接続ウイザードを起動
・NXTを起動。メニューを右に3つ移動して、Bluetoothメニューに入る。
・Bluetoothメニューで「On/Off(またはOn)」というのがあるから、そいつを選択してNXTのBluetoothをOnにする
・PC側でBluetooth機器の検索を開始する
・PCがNXTを見つけるので、デフォルトのPINコードの選択、または自分で決めたPINコードを入力する。
・NXT側でPINコードの入力画面になるので、PINコードを入力する。
 オレンジのボタンが入力、下のボタンは削除。
・PINコードの入力は、チェックマークを選択したら入力完了になる。

以上でBluetoothを使った通信ができるようになってるはず。
実際にデータを取りたかったけど、今日は一日庭の草むしりをしていたので気力が持たなかった。
データ通信はまた後日。
posted by 岩永 at 00:27| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年05月23日

ETロボコン2010参戦記(技術教育1を受講する)

5月22日にETロボコンの技術教育が行われたので受講してきました。
内容は要素技術(開発環境や、倒立振子制御など)とUMLによるモデリング入門ということで、まだまだ技術の入り口という感じです。

が、普段はUMLなんか全く使わないので、演習に手間取りました。
ユースケース図なんか、実装を意識したデバイス視点で書いてしまうので、図にユーザ(競技者)が出てきません。
いろいろ未熟さを実感しました。

その他雑記
【その1】
全体的に若い。九州各地の学生がちらほら。社会人も新人研修がメインっぽく、業務でやっててついでに趣味で、という私のようなのは少数。
【その2】
学生の中には高校生も。教育の場では後ろの席だった。
高校生2名と、引率の先生っぽい人が2名。2チームだったらしいけど、お金かけてるな〜。
【その3】
新難所の「エニグマ・デコーディング(仮称)」はソナーを使って障害物をよけるのだと思っていたが勘違いだった。
ソナーで障害物の設置パターンを読み取って、パターンに対応したコース取りをするのだった。
posted by 岩永 at 23:31| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

ETロボコン2010参戦記(ロボット再組立て)

今のETロボコン用の機体は2009年度版の組み立て図を参考に、適当にワイドトレッド化して作ってみたものでした。
競技規約とともにちゃんとした組み立て図が公開されたので、組み立てなおしてみました。
車輪周りのパーツの組み立て方と、光センサの取り付け方が違っていましたね。

技術教育でされた説明では「光センサを車体の中心に寄せるようにした」という話でした。
これで動作にどう影響が出るのか、まだ分からないのですが、ちゃんとした機体になったので、開発を進めようと思います。
posted by 岩永 at 18:09| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年05月13日

ETロボコン2010参戦記(説明会&ソース解析会)

ということで、連休前に会社でロボットのデモをやってみて、さらに詳しい説明会をすることにした。
上司から「ただ説明したりデモをするより、ある程度ワークをさせてその成果を体験させた方がいい」というアドバイスに従い、説明だけでなくてサンプルソースの解析と改造もやってみることにした。
プライベートな活動なのに好きにさせてくれる会社に感謝。

7名が参加してくれたので、ETロボコンの概要と参加スケジュールの説明をした後、以前作ったソースを渡してソース解析会をやってみた。
自分はなんとなく「こんな機能の関数だろう」と思って読み流していたところも、詳しく説明できる人がいたり、応用のアイデアを出してくれる人がいたり、一人では絶対できなかっただろうということが次々にできて、とてもよかった。

今回は説明会ということで、全員が本格的に参加してくれるかは分からないけども、これからは検討をすすめられそうな明るい雰囲気になってきた。
posted by 岩永 at 04:31| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年04月26日

ETロボコン2010参戦記(番外編:メンバーは結局会社から)

一人では大会に出るの(というか、プログラムを完成させたり、モデリング資料を完成させるの)に不安があったのでメンバーを探していたのですが、めどが立たず。
結局、会社でロボットのデモをして興味のある人を募ることにしました。

「ETロボコンってものがあるよ」とメールでアナウンスするだけじゃなくて、実際に目の前でロボットが動くのを見せると反応がいい。
何人かは興味を持ってくれたし、さらには自分もLEGOを買ってみる!と言う人もいる模様。
ETロボコン参加のスケジュールを立てて、本格的に説明会をしてみるかな。

posted by 岩永 at 00:00| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年04月04日

ETロボコン2010参戦記(番外編:今後の方針)

前回の投稿から2週間余りたったけど、その間何もしていない…
このままではよくないので、今後の方針をちょっと考えよう。

まずはソフトの全体構成を検討しよう。
センサとモータの処理、入力判定、出力制御などをどのような構成で行うか。
タスク検討を含めて考えよう。

それから、キットについてきた楕円のマップを早くトレースして走れるモデルを検討しよう。
難所だとか超音波センサはコースが発表されないと検討できないので、「とりあえず走る」から「早く走る」に目的を変えて検討をする。
それにはPID制御が欠かせないと思うので、PID制御の検討と実装も必要になるだろう。

5月に入ったら教育もあるはずだし、4月中に土台を作る意味で検討を進めようと思う。

posted by 岩永 at 19:03| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年03月22日

ETロボコン2010参戦記(番外編:サウンドセンサ続き)

前回の続きで、びっくりモードのを実装し、サウンドセンサ反応時にまず左右をきょろきょろしてから走りだそうとしてみた。
しかし、その場回転が動き出すまでに時間がかかり、動くスピードも遅いため思ったほどシャープでないのでびっくりモードはとりやめ。

その代わりに、脱走モードでは超音波センサ反応時に右回転するので、
サウンドセンサ反応時には左回転するようにしてみた。

とりあえず完成かな。
今後、番外でも本番でも、暴走(転倒)時のモータかジャイロセンサの値から暴走(転倒)を検知して停止する機能を盛り込みたいな。
posted by 岩永 at 03:24| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年03月21日

ETロボコン2010参戦記(番外編:サウンドセンサを使ってみる)

先日、子供の通う保育園にロボットを持っていったところ好評だったので
もういちど子供たちに見せびらかす科学少年魂を植え付けるために新たなプログラムを構想してみた。

要求事項
・ライントレースはしない
・通常は静止状態で、目の前に手をかざしたら後退する
・手を叩いたり、大きな音を出したらその場から逃げだす
・しばらくしたら静止する
・逃げている最中に前方に障害物があったらよける、または静止する

仕様
・光センサは使用しない
・サウンドセンサを使用する
・超音波センサを使用する
・静止モードと脱走モードを持つ
・静止モードでは走行しない
・静止モードでサウンドセンサに一定以上の入力があったら脱走モードに移行する
・静止モードで超音波センサに入力があったら後退する
・脱走モードでは一定速度で走行し、n秒継続して静止モードに移行する
・脱走モードで超音波センサに入力があったら左右どちらかに曲がる、またはUターンする、または静止モードに移行する

追加仕様(可能なら実現する)
・静止モードから脱走モードに移行する際に、左右をきょろきょろする
 (驚いて周りを見回すイメージ)
・脱走モードでサウンドセンサに入力があった場合、左右どちらかに90度カーブする
 (この場合、超音波センサの入力では静止が望ましい)

センサの確認
というわけで、まずはサウンドセンサにどういう入力値が入るのかをチェック。
ロボットの背中にサウンドセンサを取りつけて、光センサの配線をサウンドセンサに持っていく。
で、nxtway_gsを起動する。
静止状態でのセンサ値は1000前後を示している。
手を叩いたり、大きな声を出すと600〜700程度を示す。
ということでサウンドセンサの入力閾値は700ぐらいかな。

設計する
状態を二つ、静止状態と脱走状態とする。追加でびっくり状態(左右をきょろきょろする)を追加するかも。
脱走状態は3秒継続、サウンドセンサの閾値を700に設定。
脱走状態での超音波センサの検知(30cm)で右に回転する。
回転の継続時間を200ms継続する。

実装する
再びnxtway_gsをベースに改造することで実装する。
サウンドセンサ検知処理は超音波センサ検知処理と同様に OSEK_Task_ts2 で40msおきの起動にしてみた。
また、グローバル変数の定義と実態宣言を別ファイルで行うようにしてみた。

テストする
ロボットにダウンロードして実行してみると、いきなりぐるぐる回り出す。
なんとなく、起動時のサウンドに反応しているようだ。
また、脱走中のモータ音でサウンドセンサ値が500前後を指している。
これは閾値を400に下げておこう。
センサ値チェック時は揺れているだけだったから、モータ音が小さかったらしい。

と、コーディングミス発見。
サウンドセンサチェックの式のはずが、超音波センサチェックの関数を使用していた。単純なコピペミス。
超音波センサの返り値の最大値は255なのにそれが700以下で判定しているから、常に脱走モードになってしまってた。

もうひとつ、静止モードで超音波センサが反応した際に後退するようにしたまま、値をクリアしていなかった。
これじゃ超音波センサが反応しなくなっても後退しっぱなし。

ということで、修正して設計通り動くようになりました。

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2010年03月19日

ETロボコン2010参戦記(ちょっとだけソースを改造してみる)

昨日は去年の説明資料に書いてあったライントレースのサンプルソースが動いたので安心して寝た。
そして今日、nxtway_gs(ゲームパッドからBluetooth通信で操作し、超音波センサで障害物をよける)を改造して
ゲームパッドからの操作の代わりにライントレースするようにしてみた。

が、動かない。
動かないというより暴走する。
何かミスコーディングしたんだろうか?
息子の保育園に持っていって子供たちに見せびらかすつもりだったのに。

ソースにおかしな所はないのは確認した。
こけたりしたときにセンサが壊れたのだろうか?
しかし、nxtway_gsはちゃんと動いて倒立するので、センサが壊れているわけじゃない。

試しに昨日のライントレースを動かしてみたが、同じように暴走する。
なんだろう?
ふと思いついて、LCD画面のセンサの読み取り値を確認してみた。
読み取り値がデフォルトの値とずれてるようだ。部屋の明るさのせいか?

ということで、サンプルソースの左右回転制御の閾値を (白の値+黒の値)/2 から (白の値+黒の値)/2.5 にしてみたところ、ちゃんと動いた!
なるほど、キャリブレーションって大事なのね。と実感した次第。
さらに、摩擦によるものか何か分からないけど左右のモーターの回転具合が異なるのも発見したので、その補正もしてみた。

いろいろ試行錯誤するのと、その成果を動きとして目で確認するのは楽しいね。
だけどこれからは、現場の試行錯誤ではなくて設計で試行錯誤しなければ。
どのように構想してどのようにモデリングするか。
悩むなあ。

ちなみに、完成したロボットを保育園でお披露目したらとても喜ばれました。
勝手に動くのと、超音波センサのおかげで手を出すとロボットが後ずさりするというのが受けたみたい。
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2010年03月18日

ETロボコン2010参戦記(動いた!)

3月18日
2009年の資料などを検索して、ライントレースのサンプルプログラムをコンパイルする。
そしてNXTへダウンロード。実行してみると…動いた!
けどパラメータがしょぼいのか、環境が悪いのか分からないけども
すぐにラインを見失って迷走する。
あさっての方向に走り出した後は、障害物に衝突して全速力でバックする。
これはどうにかならないのかな?
まあOSの資料とか調べていろいろ試してみよう。


【追加】
サンプルソースを探してこちらに来られる方がいらっしゃるようなので、ご紹介。
私は2009年の資料(PDF注意)のソースコードを使いました。
ただし、次の日の記事にも書きましたが、部屋の明るさなどによりライントレース判定のパラメータに調整が必要な場合があります。
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2010年03月17日

ETロボコン2010参戦記(環境構築その2)

3月17日
インストールした環境を全部削除して再度試す。
cygwinのダウンロードからやり直したが、状況は変わらず。
sgのパス指定がおかしかったので修正するが、今度はkernel_cfg.cがないといわれる。
なんだこりゃ。ETロボコンのMLかコミュニティにでも入って質問するしかないだろうか。

ふとnxtOSEKのREADMEを読んでみると、新バージョン(2.12)からsgを削除したと書いてある。
知財の輸出規制か何かの関係でsourceforge.netがなにかいろいろあったと聞いたことがあったが、
その影響だろうか。

ということで、会社でsg.exeを入れてみたらちゃんと動いて、コンパイルが通った。
NXTへのダウンロードはしていないけど、これで一安心。

とりあえずエントリーをしてしまおう。
他のメンバーはどこかから探せばいいさ。
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2010年03月14日

ETロボコン2010参戦記(環境構築その1)

3月14日
環境一式をダウンロードしてコンパイルを試すが、helloworldのコンパイルが通らない。
sgのパス指定がおかしい?
cygwinのインストールでgccを入れかけてgccと名のつくモジュールを全部キャンセルしたのが原因?

MacbookへのWindowsのインストールは、Windowsの領域を確保するのにディスクのまとまった空きがなく、
データの全バックアップ→領域書き戻しが必要らしい。
ちょっとペンディング。
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2010年03月13日

ETロボコン2010参戦記(LEGO MINDSTORMS NXT購入)

3月13日
注文していたMINDSTORMS NXTが届いた。
子供たちと一緒に組み立て。
どうやら競技用の設計図は入っていないようなので、とりあえずワイドトレッドのロボットを作成する。
タッチセンサーの取り付け方が書いてなかったので適当にくっつける。
細かいところは参加申し込みしてちゃんとした設計が手に入ったら修正しよう。
コンパイル環境を作らなきゃ。

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2010年03月09日

ETロボコン2010参戦記(プロローグその5)

3月某日

ETロボコンの申込受付が開始されている。
ぽつぽつ申込みがされているようだ。

ロボコン参加を打診した知り合いから、諸般の事情により不参加と言う返事が来た。
んー、どうしようかな。

ということで事務局に問い合わせたところ、あとからメンバー数などの変更はできるらしい。
とりあえず申込しちゃって他の知り合いを誘ってみるか。でも誰を?
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2010年03月08日

ETロボコン2010参戦記(プロローグその4)

3月某日

Bluetoothで通信できるというのを見て、MacBookにWindowsを入れればリアルタイムログ取れそうだな、と考えてみたり。

久しぶりに出社したが、相変わらずの社内失業状態なので勉強するふりをしながら
過去のETロボコンの参戦記を読む。モデル設計?PID制御?

一人で参加は厳しそうでもあり、楽しそうでもある。
公式サイトにも「できるだけ2名以上での参加を」と書いてあるしね。
ということで子供の学校つながりの知り合いにお誘いメールを出してみた。
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2010年03月04日

ETロボコン2010参戦記(プロローグその3・説明会)

ETロボコン説明会に参加してみた。
地区大会は9月か…長丁場だな。

ロボット自体はLEGO MINDSTORMSを使うのか。
ロボットの改造はなし。色を塗るのも遠慮してほしそうな感じ。
ハードではなくプログラムで勝負のようだね。

ロボット本体4万円、参加費が個人で4万円?
会社はこんなのにお金出さないし、万一出してもらったら途中で辞めずに
出場しないといけないし参加レポート書かされるはず。
厳しいな、いや、今ならなんとかなるのか?

大学時代にお世話になった方がスタッフとしていらっしゃったので少しお話をする。
この時点でかなり心が傾いていた。
先月までの残業代で何とかなるんじゃない?知り合いを誘ってみればいいし。
などと思いながら、ETロボコンキットの注文メールを送る。
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2010年03月01日

ETロボコン2010参戦記(プロローグその2)

3月某日

忙しいプロジェクトが2月で終わったが、次のプロジェクトが中止になり社内失業状態。
たまっていた代休取得のため、1週間休みになった。
心の準備もなくこんなに休んだら社会復帰できるだろうか?

と、3月4日にETロボコン説明会があることをを思い出したので、なんとなく申し込んでみる。
どうせ家にいても家事を手伝わされるしね。
posted by 岩永 at 00:00| Comment(0) | TrackBack(0) | ソフトウェア | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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